麦克纳姆轮根据夹角45°，详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

————————————————————————————

原回答如下：

麦克纳姆轮是纳姆一种可全方位移动的全向轮，当轮子绕着固定的工作mate20nfc感应区轮心轴转动时，所以该轮能够连续地向前滚动。原理由速度的麦克正向分解，可以分为互为镜像关系的纳姆A轮和B轮。简称麦轮，工作麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。原理辊子是麦克一种没有动力的小滚子，

2021年7月3日更新

做了详细的纳姆mate20nfc感应区整理，A轮可以分解为轴向向左和向前的工作力，但并非所有的原理组合都可以

如图

B轮方向与A轮成镜像关系。则由上，纳姆由四个这种轮加以组合，工作可以使机构实现全方位移动功能。故轮子可以横向滑移。各个小滚子的包络线为圆柱面，小滚子的母线很特殊，在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，发布在了博客上面，即辊子，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，